一、 PLC 编程控制器面板
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MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键
AUX：参数更改（调节速度） SHIFT：组合键（需配合其它键使用） ABS/INC：ABS/INC坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警或清除 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
MODE：模式转换：
①、[EXT] MODE：全自动控制模式，只有在此模式机械臂上的START、STOP、RESET
按键才有作用。
②、[PROGRAM] MODE：编程模式。(编写、查看、修改、删除、复制程序等操作全部在
此模式进行)。
③、[TEST] MODE：手动测试、步进模式。 ④、[AUTO] MODE：自动运行模式。 ⑤、[RS—232C] MODE：电脑连接模式。 ⑥、[PRINT] MODE：程序打印模式。
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SHOTMASTER 300 机械手编程指导
四、程序案例教程
Ⅰ、在产品上的一个点点胶。
在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30
按MODE 键转换到Program
CH
OBJ
MOVE
选择MOVE Z 命令输入
Z 坐标OUT 命令，输入1-1：1点胶命令
TIMER OUT 命令，输入1-1：0
停止
MOVE Z命令，输入坐标值Z=0 ,ZMOVE
命令输入坐标值X=0，Y=0，复位至原点。
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OBJ：
0→MOVE：要使针头在X 和Y 轴上移动时使用此命令； 1→TIMER：设定针头在某个指定位置停留的时间； 2→SUBROUTINE：插入子程序；300S为CH CALL 3→——————————
4→REPEAT：设定指定的几个命令的重复使用及使用次数； 5→JUMP：跳跃到指定的步骤； 6→CP LINE（画线的命令）
1：LINE：画直线。 2：CURVE：划弧线。 3：CIRCLE：划圆。 7→OUT：点胶信号.
打开点胶信号：1—1：1 带S 的型号为13:1. 带DS 的型号为27:1. 关闭点胶信号：1—1：0 带S 的型号为13:0. 带DS 的型号为27:0
8→OFFSET：将当前坐标改为原点坐标； 9→IN JUMP：条件信号输入； 15→MOVE Z(300S所用命令)
16→PTP SPEED：X、Y轴移动速度设定； 17→MOVE Z:要使针头上下移动使用此命令；（300所用命令） 18→PTP SPEED MOVE Z：Z轴移动速度设定；
三、EDIT：（在[PROGRAM] MODE条件下）
①、STEP CALL调出步骤 ②、INSERT插入命令 ③、DELETE删除步骤
4，CH COPY 复制程序（只针对300S） 5，ALL DELETE 删除程序(只针对300S)
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程序名称 步进 2
点胶程序
命令MOVE Z
30
ABS
数据
注释
程序通道
1-1:1 1-1:0 开始点胶 停止点胶
点胶时间
Z 轴返回原点
X 、Y 轴返回原点
Ⅱ、SMD3528点胶程序(10*18型，间距4.2*8mm支架)：
下图为3528点胶模具平面示例：
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1 按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶主干程序
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移动至点胶位置
按“OBJ ”键，选择“MOVE ”命令。分别在X 、Y 处输入 支架第一颗产品的X 、Y 坐标(ABS)。例第一颗产品的坐标为： X=20
Y=40
也可按X＋或Y＋移动针头到第一个灯的位置，如果要快
则要同时按住FAST 按键
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N 按OBJ 键，选择“MOVE Z”命令。输入Z
坐标(ABS)。此处Z 轴坐标为第一颗产品的实际数值 减去5mm 输入坐标以后按“ENT ”键进入第三步
此处减去5mm 是因为子程序（单个灯的点胶程序） 里第一步还有Z 轴下降的命令。
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1，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键显示点胶命令
OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
代码，再按ENT 键即可。
按“0”键，选择“MOVE ”命令
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步骤1 步骤2
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步骤3
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第六步，102程序是从左边 至右边的程序，点完第一片后针头在右边，如果还调用
程序, 则针头要从最右边跑到最左边，会浪费时间。
所以在这里也可以输入一个从右点到左的程序（104）
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二片支架最后一 颗产品和第三片支架第一颗产品的距离，按“ENT ”键,
进入第七步
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一片支架最后一 颗产品和第二片支架第一颗产品的距离，按“ENT ”键
进入第五步(使用INC 坐标) 。如果不知道两片之间的间 距，可以先在TEST 模式，移动XYZ 轴将针头对准第一 片的第一个灯的外壁，记下坐标值，再移动针头至第二
片的第一个灯的外壁，也记下坐标值，两个Y 的座标相减，就是两片的间距。
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步骤5
步骤6
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步骤4
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第四步.300S 则为CH CALL
步骤7
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第八步
步骤8
按“OBJ ”键选择MOVE 命令，使机械臂X 、Y 轴复位。 机械臂主干程序编写OK 。如果是重复循环生产则在这一
步输入OBJ 5 再输0001 STEP 就可以不停机循环作业。
2、点胶子程序102CH
按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶程序
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N 按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使机械臂Z 轴复位。
Z 轴坐标为零。按“ENT ”键进入第九步. 如果是300S
的机器，要在这一步之前插入一个步骤（OBJ16 输入 Z 轴速度80M M／S）
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步骤9
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入两排产品点
胶程序
101，按“ENT ”键进入第二步。如果是300S 的 机器，命令是CH CALL。如果是编写从右至左的104程
序就输入两排点胶程序103。
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N 按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二排产品
到第三排产品的距离，按“ENT ”键进入第三步。
如果是编写从右至左的104程序，就把X 移动距离 改为—0008.00就可以。
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TOTAL 0000 STEPS
102，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键
OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤1
步骤2
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步骤3
步骤4
3、点胶子程序101
按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶程序
101，按ENT 键进入程序第一步
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第二步到第 四步循环8次，单片支架点胶完成。按“ENT ”键进入 第五步，按“MODE ”键保存102CH 。在使用REPEAT
命令时，要注意移动的方向要一致，移动的距离要一致，调用的子程序要一样才能使用。在这里101是两排灯的程序，第一步调用时就点完两排，第三步调用时就点完四排，300的机器在重复时把第三步的也包含在内，要重复8次共16排。加上第一步的两排共18排。如果产品有20排则重复9次就可以。300S 的机器在重复时则不包含第三步的两排，只要重复7次就可以了。
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入两排产品点 胶程序101，按“ENT ”键进入第四步。如果是编写104 程序就输入两排程序103.
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一颗产品 和第二颗产品的距离，按“ENT ”键进入第三步
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第四步
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第二步
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步骤1
步骤2
步骤3
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OBJ 键 OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进
行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤5
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第七步
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二排第一颗产品 和第二颗产品的距离，按“ENT ”键进入第八步
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一排产品和 第二排产品的距离8mm ，按“ENT ”键进入第六步。
如果是输入从右至左的两排程序103，那在这就输入 移动距离—0008.00就可。
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步骤6
步骤7
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第二步到第 四步循环9次，按“ENT ”键进入第五步。一排有10颗，
重复9次，如果有14颗就重复13次。300S 的机器则只要重复8次。FROM 就是从第几步开始，----TIMES 就
是重复多少次，后面有多少没点胶就重复多少次。 L
步骤4
步骤8
步骤9
4、单颗点胶子程序100CH
按“MODE ”键进入编程模式
100，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键显示点胶命令
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第七步到第 九部循环9次，完成两排点胶程序。按“ENT ”键进入 第十步，按“MODE ”键保存。注意事项同第四步。
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第九步
步骤1
按“OBJ ”键，选择“JUMP ”命令。从第二步跳至
第四步
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按“OBJ ”键，选择“JUMP ”命令。从第三步跳至
第一步
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步骤2 步骤3
按“OBJ ”键，选择“IN JUMP”命令。输入腔体填充 确认的条件信号。
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OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤4
步骤5
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按“OBJ ”键选择OUT 命令，输入电磁阀关闭信号 1-1：0。300S 为13:0,300DS为27:0.
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按“OBJ ”键选择“TIMER ”命令，输入针头在此停留时
间0.1秒。胶水较稀时，停留时间短于MPP 点胶时间。
胶水较稠时停留时间和MPP 点胶时间相等。
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步骤6
步骤7
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按“OBJ ”键选择“OUT ”命令，输入电磁阀打开信号 1-1：1。300S 的机器为13:1.300DS就是27:1.
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按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使针头高度相对降
低5mm 。如果胶水很稠，则可以适当加大参数，但要 在主程序Z 轴高度减去这个参数。
步骤8
按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使针头高度相对
抬高5mm 。如果出现拉丝，可以在这一步后加一延时个命
令，OBJ 1 再输一个时间参数。如果胶水较稀，容易粘 到针头，则最后一步要分成四步来走。一：OBJ18 设定Z 轴速度80M M／S （300S为OBJ 16）二：OBJ 17设定Z 轴上升—0001MM.（300S为OBJ 15）三：OBJ 18设定Z 轴速度为350MM／S.四：OBJ 17 设定Z 轴上升—0004MM. 总结：支架有很多种，但编程的步骤是一样的，不同的是灯杯之间的间距，还有行数和列数不一样。但这个不同只要在输入移动距离时输入不同的参数就可以，行数和列数不同只要输入不同的重复次数就可以。 而对于大功率来说，只要把一片的程序当成两排的程序来输入就可以。而对于300DS 来说，只是OBJ 里面的动作命令的编号不同，请参照300DS 编程。 附：EDIT 编辑键使用方法。
1：STEP CALL,呼出步骤，假如现在是第2步，我想去到20步，就可以按EDIT 再选1 再按ENT 输入20就可以。 2：INSERT 插入。在编程模式，假如想在第5步之前加一个停留时间的命令，先去到第5步，按EDIT 再按2 按ENT. 再按OBJ 1 输入时间参数 按ENT.
3:DELETE 删除。哪一个步骤不需要，就去到需要删除的步骤。按EDIT 按3 ，再按ENT.
4:CH COPY 复制程序。就是将某个频道整个程序复制到另一个频道。进入你想复制的程序，按EDIT 按4按ENT ,输入你想复制到的程序编号按ENT. 如果是300的机器，没有第4. 项和第5项，要复制程序按以下方法。先在PRO 模式选择要复制的程序编号，按ENT, 再按MODE 到PRO 模式，按SHIFT+OBJ,再输入要复制到的程序编号，按ENT.
5:ALL DELETE .删除整个程序。在PRO 模式进入要删除的程序，按EDIT 再按5 ,再按ENT. 如果是300的机器，则按EDIT 按 3 ，机器默认是删除一步，如果一个程序有25步，那在这里输入25就把整个程序都删除了，如果你不知道这个程序多少步，就只要输一个比较大的数，比如100，效果也是一样的。
程序到此结束，其中：
100CH 为单个灯杯打点程序；
101CH 为从左至右两排点胶程序； 102CH 为从左至右一片点胶程序； 103CH 为从右至左两排点胶程序; 104CH 为从右至左一片点胶程序； 001CH 为点胶主干控制程序。
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SHOTmaster300DS 机械手编程指导
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二、 PLC 编程控制器面板
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MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键
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AUX：辅助参数修改（调节速度） SHIFT：切换键 ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警及清除 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
MODE：程序设定模式： ①、[PROGRAM] MODE：编程模式(编写、查看、修改、删除、复制程序等操作全部在此
模式进行)。
②、[TEST] MODE：测试、步进模式。 ③、[AUTO] MODE：自动运行模式。 ④、[EXIT] MODE：自动运行模式（在此模式机械臂上的START、STOP 等按键才有作用）。 OBJ：
进入程序后按“OBJ”按键后显示的命令，有下划线的命令是经常使用到的：
0→0：PTP MOTION，以系统默认的速度进行X、Y、Z三轴移动。 1：PTP SPEED，进行X、Y、Z三轴移动时的速度设置。
2：RETUTN，复位，回归原点。
3：SELECT.RTN 4：————
5：MATRIX，矩阵涂布。
1→0：STRAIGHT 1,线段点胶。 1：———— 2：ELBOW
3：SQ.BRACKET
…………………………
2→0：TIMER,上一个命令的延时。
1：REPEAT,对某段程序有限次数的循环设置。 2：JUMP，步骤跳越。
3：CALL CH，插入子程序。
4：CALL STEP插入某段步骤。 5：STEP 6：BLANK
3→0：————
1：WAIT.IN JUMP
2：IN JUMP
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3：———— 4：BIN.IN JUMP 5：BCD IN JUMP
4→0：OUT，输入信号设置。
点胶信号打开：27:1；关闭：27:0
1：TIMER OUT 2：SET OUT
……………………
5→0：OFFSET,原点偏移。 1：————
……………………
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80*90 程序（以下程序编号按实际情况更改）
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针头下降5mm 出胶 关胶 设定Z 轴速度 针头上升0.5mm 设定Z 轴速度 针头上升4.5mm
点胶（一个胶杯） 点胶（一个胶杯） 点胶（一个胶杯） 针头左移18mm 点胶（一个胶杯）
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一、CH100 打点子程序（一个胶杯） 1) OBJ-3-2 2) OBJ-2-2 3) OBJ-2-2 4) OBJ-0-0 5) OBJ-4-0 6) OBJ-2-0 7) OBJ-4-0 8) OBJ-0-1 9) OBJ-0-0 10) OBJ-0-1
11) OBJ-0-0
05=ON，STEP 0003 4 STEP 1 STEP 27:1 0.1s 27:0
X=0，Y=0，Z=+5mm
前三步作用为：抽胶时停止点胶
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INC INC INC
INC INC INC
Z=75mm/s
二、CH101 点两排（方向如图所示） 1) OBJ-2-3 2) 0BJ-0-0 3) OBJ-2-3 4) OBJ-2-1 5) OBJ-0-0 6) OBJ-2-3 7) OBJ-0-0 8) OBJ-2-3 9) OBJ-2-1
三、CH102 点一片(方向如图所示)
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X=--，Y=--，Z=-0.5mm X=--，Y=--，Z=-4.5mm
Z=150mm/s
100CH 100CH
X=+18mm，Y=0mm，Z=0
FROM 2 STEP 6 TIMES X=0mm，Y=+11.8mm，Z=0 100CH 100CH
X=-18mm，Y=0mm,Z=0 FROM 7 STEP 6 TIMES
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出胶时间（按实际情况适当调整）
针头右移18mm （胶杯横向间隔） 从第2步开始，重复6次
夹具上移11.8mm （胶杯纵向间隔）
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从第7步开始，重复6次
（未经许可，禁止转载）
1) OBJ-2-3 2) OBJ-0-0 3) OBJ-2-3
101CH 101CH
点胶（两排） 夹具上移30mm 点胶（两排）
X=0mm，Y=+30mm，Z=0 INC
1) OBJ-0-0 2) OBJ-0-0
去5mm 3) OBJ-2-3 4) OBJ-0-0 5) OBJ-2-3 6) OBJ-0-0 7) OBJ-2-3 8) OBJ-2-2
X=??mm，Y=??mm，Z=0 ABS
★第一片支架第一个胶杯的水平坐标
X=同上，Y=同上，Z=??mm ABS 102CH 102CH 102CH
★将针头下降至适当的点胶高度后，Z减点胶（第一片） 间距 间距
点胶（第二片）
X=0mm，Y=间距，Z=0 X=0mm，Y=间距，Z=0 RETURN
INC INC
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点胶（第三片） 复位
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（未经许可，禁止转载）
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如需重复运行，请删除上面第8条命令，并加入以下命令： 8) OBJ-0-1 X=200，Y=200，Z=100 9) OBJ-0-0 X=--，Y=--，Z=0mm ABS 10）OBJ-2-2 1 STEP
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四、CH001点胶主程序