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２０ 年 ３ ０６ 月
赖际舟等： 基于联邦滤波的惯性导航姿态组合算法
・５ ３ ３・
需要说明的是 ， 在实际采集静态激光惯导数据的 时候， 由于在 ２２０ｓ ５ 附近受到了外界环境干扰 ， 横滚 角产生了小的变化 ， 在横滚角曲线的尖峰值 上反映 并 出来 ． 从图４中可以看出， 加入姿态量测信息之后 ， 使用
系统 中的应用 ［ ．北 京 ： Ｍ］ 科学 出版社 ， ０ ． ２ ３ ０
Ｆ ｎ ｙｎ， Ｄｅ ｇ Ｚ ｉｏ ｇ Ｚ ａ ｇ Ｊｗ ｉ ａｍａ Ｆｌ ｒ ｕ Ｍｅ ｇ ｉ ｎ ｈｈ ｎ ， ｈ ｎ ｉｅ．Ｋ ｌ ｎ ｉｅ ｔ
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Ｐｅｓ ２ ０ （ｎＣ ｉｅｅ ． ｒ ， ０３ ｉ ｈｎｓ） ｓ
［ ］ Ｔ ｐ ｓｖ ．Ｆ ｄｒ ｅ ａ ｎｆｔ ｎ ｉ ｆｒ ｔｎ０ — ３ ｕ ｙｅ Ａ ｅｅａ ｄＫ ｍａ ｌ ｒ ｇ ａ ｏ ｉ ｆｅ Ｖ ｔ ｌ ｉ ｅ ｖ ｍａ ０ ｒ ｉ ｌ ｉ ｑ ａｏ ｓｉ ａｇ ｅｔｄ ｓ ｔ ｓａｅ［ ］ Ｊｕｎ ｌｏ ａ ｏ ｅ ｕｔ ｎ ｎ ｕｍ ｎｅ ｔ ｅ ｐｃ Ｊ ． ｏｒａ ｆ ｔｎ ｉ ａ
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姿态一 位置一 速度组合 的联邦滤波能够明显提高激光惯 导系统的姿态精度 ， 对静态下酌航 向角漂移有 明显的
抑制效果， 这些特点 正是速度一 位置组合 方式所不具 备 的．
ｒｈ ｓ［ ］ ｒｃｅｉ ｓｏ ｅ ｅｏ ｅ ａｉ ａ ｙ ｐ． ｉ ｍ ｃ ∥Ｐｏｅｄｎ ｔ ｇ ｆ ｃｎ Ｉ ｒ ｔ ｎｌ ｍ ｏ Ｓ ｄ ｎ ｎ ｏ Ｓ ｔ
ｓ ｍ ｎＩ ｓ ｕ ｎａｉｎＳ ｉｎ ｅａ ｅｈ ｏｏｙ Ｊｎ ｎ，Ｃｈ． ｉ ｏ ｎｔ ｍｅ ｔ ｃ ｃ ｎ Ｔ ｃ ｎ ｌｇ ． ｉａ ｕ ｒ ｔ ｏ ｅ ｄ ｉ
ｎ ２ ０ ４ ３ ４Ｏ ． ａ，０ ２： ０ — ７
５ 结
语
［ ］ 赵 伟， ５ 袁 信， 林雪原． 基于 Ｈ 滤波技术的 Ｇ ＳＩＳ Ｐ／Ｎ
基于联邦滤波的姿态组合算法能够明显提高惯导 系
统的姿态精度 ， 特别是对方位角 的改善尤为明显． 由
全组合导航系统研究 ［］宇航学报 ， ０２ ２ （ ）３— Ｊ． ２０ ， ３３ ：９
４ ． ３ Ｚｈ ｏ Ｗｅ ，Ｙｕ ｎ Ｘｉ ａ ｉ ａ ｎ，Ｌ ｎ Ｘｕ ｙ ａ ．Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ Ｓ Ｉ ｉ ｅ ｕ ｎ ｓ ａ ｃ ｎ ＧＰ ／ ＮＳ
于算法中使用了联邦滤波模型 ， 其容错性好 的特点使 得子滤波器之间不会互相污染 ， 从而保证 了组合惯导
系统的精度与可靠性 ， 具有重要的工程应用价值． 参考文献 ：
［ ］ Ｇ ｌｅ ｏｓＨ Ｃ ｈ ｉ ，Ｓｈｐｅ １ ｅ ｒｏ ，Ｓ ｅ ｈＳ Ｉ ｅｉｐｒＢ Ｗ．Ｇ Ｓ ａｉ ｄ ｄｌ ｋ Ｐ ｔｔ ｅ ｔｕ
ｓ ｓ ｍ ｎｅ ｒｔｄ ｗｉ ｌ ｉｅｔ ｌｓ ｓ ｍ ｏ ｐ ｃ ｐ ｌ ａ ｙｔ ｉｔｇａｅ ｔ ａ ｎ ｒｉ ｙ ｔ ｆｒｓ ａ ｅａ ｐｉ — ｅ ｈ ｌ ａ ｅ ｃ
ｉ ｅｒｔ ｙｔｍ ｂｓｄｏ ｆ ｅ Ｊ ．ｏ ｒａ Ａｔ — ｎ ｇ ｅ ｓｓ ａｅ ｎＨ ｉ ｒ［ ］ Ｊｕｎｌ ｓ ｏ ｔ ａｄ ｅ ｈ ｆ ｏ ｒ
ａ ｔｓ ２０ ， ３ ３ ：９ － ３ ｉ ｈ ｓ） ｎｕｉ ， ０ ２ ２ （ ） ３ －４ （ｎＣ ｉｅｅ ． ｃ ｎ
［ ］ Ｄ ｎｅ Ｍ．Ｓａｄｙａ ｉ ｄ ｓｍ ｔ ｎ［ ∥Ｐ ｓｉ ｏａ ６ ａ ｉ ｌ ｔｎｂ ｔｔ ｅｅｔ ａ ｏ ｃ］ ｏｉ ｎＬ ｃ— ｔｕ ｉ ｉ ｔ ｏ
ｔ ｎ ｎ Ｎａ ｉａ ｉ ｎ ｙ ｐ ｓ ｍ．Ｓ ｎ ｉ ａ ｏ ｄ ｖｇ ｔ Ｓ ｍ ｏ ｉ ｏ ｕ ａ Ｄｉｇ ， Ｃ ｉ ｒ ｉ ｅｏ ｌ ｏ ａ ｆ ｎａ，
２０ ４９－ ３ ０ ０： ２ －－ ６． ４
［ ］ ¨ｕＬｃｕ ， ｉ ｈｎ ｓａ ．Ｈ ａｇＳｕ ｊ ｎａｇｒｈ ７ ｉ ａ Ｔａ Ｚ ｅ ｇｈｎ ｕｎ ｈ ｎｉ ｌｏｔｍ ｈｎ ｎ ．Ａ ｉ ｆ ｔｇａｎ Ｐ ／Ｎ ｔｔｄ ｅ ｒ ｎｔ ｎｓｓ ｍ ［ ｏ ｉ ｅ ｔ ｇＧ Ｓ Ｉ Ｓａｔｕ ｅｄｔ ｍｉ ｉ ｙｔ ｒｎ ｒ ｉ ｉ ｅ ａｏ ｅ ｃ］ ｝ＣＥ Ｉ ｅ ａｉｎｌＣ ｎｅ ｎｅｏ ａａ ｒｃｅｉ ｓ Ｂ ｉ ｝ Ｉ ｎ ｒ ｔ ａ ｏｆｒ ｆＲ ｄ ｒＰｏｅ ｎ ． ｅ－ ｔ ｎ ｏ ｅ ｃ ｄｇ
ｊ ｇ Ｃ ｉａ ２ ０ ：６ — １Ｏ ｉ ， ｈｎ ， ０ １ １７ ７ ． ｎ
ｔ ｎ ｃ］ Ｄｇｔｌ ｖ ｎｃ Ｓｓ ｍ ｏｆｒｎｅ ｅｔｅ ｉ ｓ［ ∥ ｉｉ ｉ ｉ ｙｔ ￣Ｃ ｎｅ ｃ．Ｓａｌ， ｏ ａＡ ｏ ｓ ｅ ｅ ｔ
Ａ ｅ ｃ ．９７：— １ ． ｍ ｒ ａ １９ １ Ｏ ｉ
［］ 付梦印， ２ 邓志红 ， 张继伟． ａ ａ 滤波理论及其在导航 Ｋ ｍｎ ｌ
《 纳米 技 术 与精密 工 程》 入 Ｅ 检 索 系统 进 Ｉ
据可靠消息
，纳米技术与精密工程） ０６年开始进入 Ｅ 检索 系统 。众所周知 ， Ｉ 《 ） ０ ２ Ｉ Ｅ 是
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