腿法攻击，向来在搏击中占有相当大的比例。腿法攻击力量大，距离对手远，这就让许多功夫高手对腿法情有独钟。有人说“起腿半边空”，这句话是对那些技艺练习还没有成熟的人而言。任何功夫练习不好都是空，不只是半边空了。因此练习功夫就要牢牢记住一句话：“功夫就是将某一动作重复万遍的效果呈现”。
截拳道的腿法没有跆拳道那么多花样，只是简单的几个腿法，早期李小龙的腿法受咏春拳的影响，没有高腿法。当在美国期间接触了李俊九以及其他一些空手道的高手后，李小龙改变了看法。加上电影演出的画面效果需要，使得他后来呈现给观众的腿法中出现了许多高位腿法。在截拳道中，腿法可以进攻，也可以防守，李小龙所确立的截拳道体系里面，腿法简单易学，以侧踢、勾踢、摆踢等几种最实用腿法为主。
截拳道功夫强调步法与腿法配合，步法与拳法、拳法与腿法相互配合。在实战中要求变化多端，隐蔽性好，攻击的瞬间要求攻击的力道要有爆炸的力量。精湛的腿法不但凶猛刚劲，攻势凌厉，而且攻防方法虚中藏实，实中有虚，虚虚实实，变化莫测，不管是踢法还是踹法，还是虚实步法的配合，这些腿法要想有实战效果就必须有足够的辅助训练，就是腿法的基本定型以及力量的训练，平衡的训练等等。没有扎实的基础，就出不来功夫。李小龙说“腿法要做到，能发能收。将腿法练得像手拿筷子一样灵活。”
要想训练好真正实用的腿法，必定要从以下几个简单的步骤开始：压腿、踢腿、摆腿、劈腿、扛腿、吊腿、搬腿、控腿，这里面以控腿要求为最难。本文将着重劈腿、搬腿、吊腿、控腿几个方面的介绍。
1、劈腿
我们正常都知道劈腿的是竖劈与横劈（见图1-1、1-2）。在横劈与竖劈的这个基础上，我们为了增加腿部力量以及平衡的分量可以进行悬空的做法（见图2）。通过这样的训练可以使得习练者的腿部韧带最大化，重要的是在悬空劈腿训练中，我们可以感觉到来自两胯之间的力量，就是我们合胯时的腿部力量。为了循序渐进的效果，开始训练的时候可以在地面的劈腿基础上做，安全系数相对要高些。习练者在练习的时候只要将劈腿动作做到一半即可，这个时候利用腿部的力量，控制来自身体重量带给腿部的压力（见图3）。坚持的时间可以从几十秒到几分钟不等，习练者应视个人能力来定时间。要记住最主要的一点就是在最后起身的瞬间是爆发地跳起来，而不是慢慢爬起来。起来之后一定要以最快的速度做高抬腿以及提膝展胯的动作，这样来缓解一下腿部长时间的麻木感，千万不能因为腿部长时间定型带来的麻木，起来后就护着拉伸的部位不动。
2、搬腿
搬腿可以是自己练习（见图4），自己训练，对韧带的承受能力比较有数，会自己护着，不易拉伤。也可以由同伴帮忙训练，但帮忙者一定要清楚习练者可以承受的力量与搬腿的位置（见图5）。在搬腿的过程中，由于支撑腿的膝关节容易让劲，支撑腿要顶直。还有腰不能塌，头要往上顶，搬腿的动作可以悬空，刚开始的时候也可以靠墙做（见图6）。
3、吊腿
李小龙将吊腿训练，视为截拳道腿法训练不可缺少的部分（见图7-1李小龙吊腿图）。吊腿训练工具很简单，在高处挂一个固定滑轮，做一个可以套脚的东西，如布带或者橡皮管等都可以，再用一根两到三米长的绳子。这样就可以为吊腿做好准备了。吊腿的时候要求是支撑脚脚尖向身体后方，吊起的腿要求是脚踝与膝盖一条线，膝盖与胯一条线，胯与肩一条线（见图7-2），这四点成为一线是吊腿的关键所在。与支撑腿同侧的手作为拉绳的手。这里要注意的是，吊起的腿不是完全依赖拉绳产生的拉力，而是自身要用四点一线所形成的力量控制着腿，另外与吊起的腿同侧的手不能帮助腿起吊，而是可以按住吊起的腿部膝盖，使其膝盖不弯曲。在吊腿进行了一段时间以后，可以悬空来回摆动吊腿，以增加腰与胯之间的力量以及身体与支撑脚的平衡。
4、控腿
控腿体现了习练者腿部功力修炼的更高层次。控腿分为扶物控腿、搁物控腿、悬空控腿。以下为三种控腿的操作及注意事项。
A、扶物控腿（见图8）：扶物控腿是要求悬空腿如吊腿一样定型，只是去掉吊绳，而支撑腿一侧的手，扶着固定物体，脚踝、膝盖、胯部、肩部四点一线的要求不变。
注意要点：身体不能过分依赖固定的物体，上半身不能往下沉得太多，因为这样会使腰部的扭转力不是很充实。
B、搁物控腿（见图9）：身体要求还是如吊腿一样，只是将腿定型，身体固定在控腿的形态中，只是脚是放在固定物体上（或者是墙体上面）。要求将腿平行搁置在物体上，让身体感受到来白地面与物体还有身体三者之间的平衡。
注意要点：搁物不是放置不动，初学者容易将腿像压腿一样放置，这是错误的，那样就与压腿，区别不大了。搁物控腿一定要将身体拧转在如吊腿同样的状态下。身体与地面还有搁物的腿有一股暗劲在动，是身体里面的劲，只有通过长时间训练，习练者才可以体会得到。
C、悬空控腿（见图10）：悬空控腿是许多习武者喜欢的练习动作，李小龙有多幅控腿的照片（见图11）。悬空控腿要求与吊腿、扶物控腿、搁物控腿一样，只是不再有任何可以辅助的物体。
注意要点：悬空控腿不是将腿抬起来就可以，还要可以像手一样灵活运用，指哪打哪，可以定型，还可以来回移动方向。这才是我们所追求的真正的控腿效果，只有做到这一步，以后腿功才会日益增长。
另外，在获得了这些训练效果后，还可以在悬空的腿上面吊一些重物，做个袋子，往里面添加石子或者砖块，通过增加负重的效果，来平衡支撑腿与所控腿的力量（见图12）。