思考题
1、 “构件”和“零件”区别是什么？试分别举例说明两者的区别。 2、 “机器”和“机构”有什么区别？试分别举例说明。
3、 “运动链”和“机构”有何区别？具备什么条件运动链才具有运动的可能性？具备什么条件后才具有运动确定性？具备什么条件运动链才能成为机构？
4、 何谓“运动副”？两构件之间具备什么条件才能形成运动副？
5、 何谓“机构运动简图”？它着重表示机构的什么特点？能否用它来进行机构运动分析及动力分析？它与“机构运动示意图”有什么区别？
6、 绘制机构运动简图应注意哪些事项？ 7、 计算机构自由度时应注意哪些事项？
8、 学习机构进行组成和结构分析的目的是什么？ 9、 什么叫“杆组”？满足什么条件才能组成“杆组”？
10、 何谓“机构的级别”？
11、 请设计一个自由度为2的机构，并标明原动件。
思考题图 1
12、 高副低代的目的、原则及方法是什么？
13、 如思考题图 1所示，由全移动副组成的机构，请问该机构能否用平面机构自由
度计算公式( 1)计算该机构自由度？应如何正确计算该机构的自由度？
习题
1 将习题图 1所示的各机构结构图绘制成机构运动简图，标出原动件和机架，并计算出各机构自由度。图中a ）为内燃机主体机构；b ）为唧筒机构；c ）为链纫机脚踏板驱动机构；d ）为缝纫机针往复运动机构；e ）为表面粗糙度测量仪；f ）为手握式打气筒机构。（注：若结构图为立体图，按图无法量取尺寸时，允许只画出机构运动示意图）。
12
34
1
2
4
3
a ）
b ）
c ）
O
d ） e ）
习题图 1
f ）
2 如习题图 2所示，计算各机构的自由度。指出机构中是否含有复合铰链、局部自由度及虚约束，说明计算机构自由度时应作如何处理。指出该图中各机构欲作确定运动时机构应满足的条件。图中a ）为控制气门运动的机构；b ）为缝纫机送布运动机构；c ）为锯料机机构；d ）为铲土机机构；e ）为仪表指示机构。
a ）
F
b ）
c ） d ） e ）
习题图 2
3 计算习题图 3所示各机构的自由度，图中若有高副，请将其高副低代，再对该机构的组成进行分析，分析其由那些基本杆组组成，指出杆组级别及机构级别，指出机构原动件及机架。
C
B
a ）
c ）
习题图 3
4 确定习题图 4所示SOC 的方位特征矩阵及其运动输出特性分析
设拓扑结构的符号表示为：SOC {-R 1//P 2-}并选定末端运动副轴线上的点o '为基点, 如习题图 4所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 26)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。
习题图 4
5 确定习题图 5所示SOC 的方位特征矩阵及其特性分析
设拓扑结构的符号表示为：SOC {-P ，并选定末端运动副轴线上的点o '为基点, 1-P 2-}如习题图 5所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 26)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。
SOC {-◊(P 1, P 2, P 3) -} 习题图 5 SOC {-P -P -} 习题图 6
6 确定习题图 6所示SOC 的方位特征矩阵及其运动输出特性分析
设拓扑结构的符号表示：SOC {-◊(P ，并选定末端运动副轴线上的点o '为基1, P 2, P 3) -}点, 如习题图 6所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 25)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。