“亲密”的最初的意义是指亲近和了解。
亲密是一种存有的状态，把自我最深处的部分向他人也向自己展现，没有任何伪装或防卫。所以，亲密是通过自我揭露而呈现的脆弱和了解状态，不是经由一般人际关系中的角色和义务而达到的状态。根据这个定义，一个人可能是亲密的（也就是坦露和脆弱的），而另一方可能并不是以亲密回报。但在亲密关系中，这种坦露和脆弱是双向的。
亲密关系既可以是爱情关系，也可以是友谊关系。 《懂得爱：在亲密关系中成长》（麦基卓、黄焕祥著，易之新译）
亲密是人类生存的需要
人类的存在处境是孤独而分离的，人与人之间永远是分离的，人永远不可能完全了解别人，只能了解自己对他人的经验。
亲密包括承认和接受这种存在的分离，但因为知道彼此相连而有站稳的力量，因为分享孤独而有亲密的连接。
人类经验的核心有一种根本焦虑，称为“存在性焦虑”（existential anxiety ）或“忧惧”（dread ）。大部分人为了克服这种根本焦虑，他们常常试图满足扭曲的需求而找人照顾自己，希望别人能填补自己内心的空虚。
他们通常把伴侣当成自己的财产，从控制别人得到虚幻的安全感，希望由充足的控制得到安全感。事实上，安全和控制的错觉会妨碍亲密，一旦把心力用来控制被物化的伴侣形象，就会限制自己亲密和爱的能力。