有刷直流电动机是过去各种机械普遍采用的，原来的有刷直流电动机经常与励磁线圈相伴，机体庞大复杂而笨重，自高磁能积永磁材料问世后，彻底改变了原来的形象，使它变得精巧节能省电，电动机结构大大简化，降低了发热量，推广的速度很快。
适用于电动自行车的有刷直流电动机，从外形结构上看有三种：柱式、盘式和轮毂式。
有刷直流电动机定子是磁钢、转子是电枢绕组，通过电枢轴端的碳刷和换向铜片组成的换向系统向电枢绕组馈电。定子磁钢一般为一对或两对。属高转速低转矩类型。因转速较高，电动机输出端至负载间要用减速机构减速到负载要求的转矩和转速值以满足运转需要。在转速
适合时，也可以不用减速机构。
对电动自行车来讲，这种电动机主要用于中轴驱动和后载式动力箱，减速机构主要有三种：一是平行轴齿轮减速机构；二是行星轮，多为套筒轴的同轴减速机构；三是用伞齿轮的直角减速机构。三者中第二种属常用的，第三种较少使用。
轮毂式有刷电动机必须用盘形电枢。轮毂电动机外形的径向尺寸大、轴向尺寸小，也正适合于采用盘形电枢。这种电枢绕组是薄片形，薄片形电枢的径向尺寸适应性很大，轴向尺寸却非常小。
盘形电枢的绕组结构有多种，主要结构特点是绕线呈放射状排列，绕组线圈由两层或两层以上的偶数层构成，层间设绝缘，各层绕组的端头集中在盘的中心部位按一定的连接方式焊接，之后铺平，表面镀上耐磨金属，磨平磨光成为换向器片。绕组一般为单波，绕组的有效部分为等宽或梯形。电磁的磁通方向是轴向的，也就是磁通与盘垂直。磁钢则设置在盘的一侧或两侧，作成极性交替的密集环向排列或分散的环向排列。
盘形电枢直流电动机由于是高转速，需装备减速机构，与其它电动机不同，可制成轮毂电动机直驱车轮，为防止停止驱动后影响车轮自由转动，也防止电动机不工作时车轮通过减速机构带动电枢转动，一般要增设超越离合器或是棘轮棘爪机构，使外壳可以随车轮自由转动，不会带动减速机构和电枢。