在1996年2月，德国开始发展一种多用途轮型装甲车，此一概念早在1990年2月便开始成型。
在1998年4月，英国、法国与德国达成协议，合作展开新一代轮型装甲车的研发计划。
各国各自为此项目取自己的名称，英国称之为多用途轮型装甲车系列(Multi Role Armoured Vehicle，MRAV)，法国称之为步兵战斗车辆（Vehicule de Combat d'Infanterie，VBCI），而德国则称之为地面战斗车辆（Gepanzertes Transport-Kraftfahrzeug，GTK）。
在此项目中，三国负责主导的厂商合资成立装甲科技公司（ARTEC GmbH），英国参与此计划的厂商是维克斯(Alvis Vickers Ltd)，德国则为克劳.马费.伟格曼(Krauss-Maffei Wegmann，KMW)与莱茵金属陆地系统（Rheinmetall Landsysteme），法方则为GIAT。
此外相关项目受到欧洲武器协会(European Armaments Agency)的管理。然而随后在法国内部的政治压力下，法方在1999年宣布退出联合项目，VBCI成为纯法国的本土计划。这很像宛若当年法国退出EFA欧洲共同战机计划，自行开发阵风战斗机的事件。
随后英国与德国重整研发组织，在1999年11月成立联合武装合作组织（OCCAR）。稍后荷兰为了取代陆军现有M-577与YPR-765装甲车系列，也在2001年2月加入这个研发团队，荷兰称此计划为人员武装载具（Pantser Wiel Voertuig，PWV)，而荷兰的参与厂商为史托克(Stork)公司，一同加入了ARTEC GmbH集团。到了2002年12月，MRAV正式被命名为拳师型(Boxer)。
拳师型最大的革新，就是采用前所未有的模组化车身─任务舱模组化设计。拳师型的基本设计乃由车体(底盘)外加整合于车体后方的任务模组段，以及驾驶舱模组组成，而模组段除了需由底盘供应电力之外，与车体的运作是完全无关的 。每个模组设有中央处理单元，只需输入作战信息就能完成变更，几乎等于即插即用。因此拳师型能在野战条件下于一小时内完成模组舱段的更换。只要换装不同的模组段，同一辆拳师型就能迅速地变换为不同功能的车型。