一、伺服驱动器外部接线及说明。
PLC 外部电源(DC 24V)
说明:
1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块;
2、以→指向者为输入,以←指向者为输出。 3、各信号含义如下:
INH: 禁止输入脉冲指令(开路时禁止); OZ-: Z相输出; OZ+: Z相输出; S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪; ALM: 伺服驱动器故障报警; COIN: 定位已完成;
SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号; COM-: 电源负极;COM+: 电源正极; PULS1: 指令脉冲输入端;
PULS2: 指令脉冲输入端; SIGN1: 指令脉冲符号输入端; SIGN2: 指令脉冲符号输入端;
二、参数说明:
1、参数设置方法。
操作面板上共有5个按键,意义如下:
MODE:模式转换键,按此键可在4个模式间切换,这4个模式是:
DP-××××: 选择监视项目(共有7个, 在按 MODE键显示 DP-××××后先按SET,再按↑或↓选择)
⑴、DP-EPS: 位置偏差; ⑵、DP-SPD: 转速; ⑶、DP-TRQ: 转矩; ⑷、DP-CNT: 控制方式;
⑸、DP-IO: 输入输出信号状态; ⑹、DP-ERR: 错误信息; ⑺、DP_NO:
PR-××××: 设定参数。 EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。 SET:为设定及确认键。
↑:数值增加或移动到下一个选项; ↓:数值减少或移动到上一个选项; ←:数位间移动; 具体设置步骤详见 有关
Driver的补充信息
说明:
1、参数号码后加“#“者为需要更改的,如02号参数实际应用中应设为0;
2、控制方式含义
T:转矩控制 S:速度控制 P:位置控制
3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置,需根据实际自行设置; 4、其余参数可使用出厂设置;
5、最后一栏为新Driver与之对应的参数(有些没有);
6、更详细的说明参见Driver手册(旧)或参考Driver手册(新)中对应的参数;
7、以下表格为Driver实际参数设置表。
Driver参数设置表
新Driver参数设置表
三、故障代码含义及相应处理
伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能,当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时,它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理方法,详见下表:(旧Driver)
说明:
1、反时限保护:对于电机来讲,其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的,即流过的电流越大,那末允许通电的时间就越短,这种特性称为反时限特性。
2、此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。
有关Driver的补充信息
Driver 有两种类型:1、接受增量式编码器的信号;2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出:
特殊型号 2:A,B标准
2:非标准 200V /三相200V 相应地,伺服电机也有两种型号:1、配增量式脉冲编码器;2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。
特殊型号
2、非标准 型Driver 配2型电机。
然而,2型Driver 配2型电机时,虽然编码器类型是绝对脉冲编码器,但是可以通过设定参数,将其作为增量式脉冲编码器使用,这样做有什么意义呢? 可以这样理解:伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的,在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号(也是A,B,Z相脉
冲),这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的,由于实际使用中参数设置的关系,这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的,它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时,由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号,而PLC伺服控制模块需要三组信号,所以只能通过Driver内部变换而得到这三组信号。(在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号)
下图为增量式脉冲编码器的接线图:
注:表示双绞线
在数字信号的传输中,为防止噪音干扰,常使用屏蔽电缆,并做到可靠接地,通常依照以下几点进行:
1、信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连,另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连,即两端都要接地;
2、成对的信号线采用双绞,可有效地防止干扰; 3、信号电缆与主电缆分开敷设;
4、信号地(FG 或SG)与保护地(PE)不要共用一个接地点。
下图为绝对脉冲编码器的接线图:
说明:
1、此脉冲编码器与相应的Driver(新)配合使用时,可将其设定为增量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器(通过参数Pr 0B 设定);
2、当将其设定为绝对脉冲编码器时,需将编码器内部的接至Driver上(图中蓝色粗实线);
3、当将其设定为增量式脉冲编码器时,可不接。
后备电源线:从脉冲编码器内部引出,接到外部独立的电源(一般为电池,以保证系统断电后可继续供电)上。
Driver 操作面板相关按钮操作说明:
一、当前监测模式的改变
Driver 上电后,其LED即显示某一信息,此显示信息称为初始显示信息,初始显示信息可有参数Pr01 来设置,Pr=0时显示定位位置偏差数(脉冲),Pr01=1时显示转速,Pr01=2时显示转矩。实际上,在Driver的运行过程中,可以显示其它信息,切换方法如下:
按【SET】键按【↓】或【↑】键从 按【SET】键确认 7种显示模式:
DP-EPS: 位置偏差 DP-SPD: 电机转速 DP-ERQ: 输出转矩 DP-CNT: 控制模式
DP-IO: 输入输出信号状态 DP-ERR: 过往出错信息 DP-NO: 软件版本
二、改变参数(以Pr20为例)
按【SET】键按【MODE】键,LED上显示按【↓】或【↑】键至LED上显示SET】键,LED上显
示PR-20以前设定值250
按【SET】键确认 连续按【MODE】键退回监视状态 选择一种监测模式并确认 数据存入EEPROM
Driver中的参数保存在中,这些参数不因断电而消失,当参数被修改后,应执行“写入EEPROM“操作,否则对参数的修改只是当前有效,断电后又会恢复为原来的数值。“写入EEPROM“操作步骤。
按【SET】键连续按【MODE】键至LED上显示 EE-SET 按【SET】键,LED上显示按住【↑】键至LED上
显示LED上显示FINISH 有些参数修改后,再执行“写入EEPROM“操作后还需先断电,再上电,设置方可生效。
电可擦除只读存储器,此种存储器中数据断电后可保存,又可通过施加电信号重新写入数据。
下图为旧的Driver与PLC系统的接线图