AUTOMAN-1智能机器人应用介绍（3）
本章介绍一种机器人灭火实例。
一．场地布置（见图1）。
（图1）
图1中赛道用普通黑色电工胶布粘贴而成，其尺寸按需要自行确定。地面用白色。A、B、C障碍物用黑色，其二分之一长度应大于机器人自身长度，其厚度应≥2厘米，其高度应超过机器人自身高度。蜡烛采用日常生活用蜡烛，火焰高度应与机器人灭火风扇高度相适应。
二．机器人设备介绍（见图2）。
（图2）
图2中左、右光电传感器的安装见本文第一部分（本刊今年第九期）。图2中前光电传感器的安装见本文第二部分（本刊今年第十期）。灭火风扇采用5V工作电压的计算机CPU用小
散热风扇，很易买到。火焰探测器需自制，电路图见图3。
（图3）
当无火焰时，火焰探测器接线端子的2脚输出高电平，当探测到火焰时2脚输出低电平。火焰探测器接线端子可直接与机器人“输入/输出口”相接。
三．输出模块（见图4），该模块随机配备2个。
由图4可知：输出模块的1脚为继电器J的“常闭
触点”，2脚为继电器J的“常开触点”，3脚为继
电器J的“转换触点”。4脚、8脚接+5V。5脚、6
脚接负。7脚接机器人输出信号。
（图4）
四．硬件连接
1． 左光电传感器与机器人的P1口相接，检测不到黑线时P1口输入高电平，检测到黑线 时P1口输入低电平。
2．右光电传感器与机器人的P5口相接，检测不到黑线时P5口输入高电平，检测到黑线 时P5口输入低电平。
3．前光电传感器与机器人的P3口相接，检测不到障碍时P3口输入高电平，检测到障碍 时P3口输入低电平。
4．火焰探测器信号端（6、7、8脚）与机器人的P2口相接，检测不到火焰时P2口输入 高电平，检测到火焰时P2口输入低电平。火焰探测器控制端（1、2、3、4、5脚）中2 脚接灭火风扇的正极，灭火风扇的负极接“大负载供电口”的2脚。3脚接“大负载供电 口”的1脚。1、4、5脚不用。
5．P4口控制输出模块，当P4口输出高电平时，输出模块不工作，当P4口输出低电平时，输出模块工作，灭火风扇吹风。
五．软件流程图（见图5）
（图5）
六．程序清单
—d04 （仟位显示“—”号）
—
—d03 （佰位显示“—”号）
—
—d02 （十位显示“—”号）
—
—d01 （个位显示“—”号）
—
—C0 （设置定时器时钟为0.1秒）
C
—P41 （灭火风扇不工作）
—F99
008 （速度4）
—L99
—□P2 （是否有火焰）
000
012
—F99
000 （停车）
—L99
—P40 （灭火风扇工作）
—L10 （延时1秒）
—L10 （延时1秒）
—L10 （延时1秒）
—L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒）
—P41 （灭火风扇不工作） —└01 （上跳1步，结束） 000
—□P3 （前方是否有障碍） 000
021
—F99
002
—L99
—L01
—F99
004
—L99
—L01
—F99
001
—L99
—L10
—L10
—L10
—F99
003
—L99
—L01
—F99
001
—L99
—L10
—F99
003
—L99
—L01
—□P1
000
004
—F99
004
—L99
—└36
000
0.1秒） 0.1秒） 1秒） 1秒） 1秒） 0.1秒） 1秒） 0.1秒） 36步） （后退） （延时 （右转） （延时 （前进） （延时 （延时 （延时 （左转） （延时 （前进） （延时 （左转） （延时 （左方是否压黑线） （右转） （上跳
—□P5 （右方是否压黑线） 000
005
—□P1 （左方是否压黑线） 000
007
—F99
004 （右转）
—L99
—└ 41
000
—F99
001
—L99
—└ 44
000
—F99
003
—L99
—└ 47
000
—H01
—C0
001
000
000
—└┘
—H10
—C0
010
000
000
—└┘
— H99
— ] 90
— PE0
— PE1
— ┤PF
F99
— ] 91
—] 9
008
004
000 （上跳41步） （前进） （上跳44步） （左转） （上跳 47 步） （0.1秒延时子程序入口） （子程序返回） （1秒延时子程序入口） （子程序返回） 9清0） F99的内容传送给PF口）9加1） （计数器9如计数到8就执行 下一条指令，否则上条4步） （通讯子程序入口） （计数器 （通讯启动） （将 （计数器
— PE0 （通讯结束） — PE1
— └┘ （子程序返回） E∩d （结束）