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认识分为感性认识和理性认识，认识由一个低级的、初级的阶段进入一个高级的阶段，就形成了感性认识和理性认识。
感性认识是认识的初级阶段，具有直接性和具体性，分感觉、知觉、表象三层次，感性认识最重要的就是直接性，“眼见为实，耳听为虚”。实际上眼睛见到的东西也是有局限的，或者有些东西我们是看不到的，甚至是假象、表象。
感性认识是认识的出发点，但并非那么可靠；理性认识是认识的高级阶段，具有抽象性和间接性，基本形式是概念、判断、推理，通常也把理性认识的成果叫做理论，表面上看脱离了直接性，但理性认识是来自于感性认识的，且更能反映对象的性质。
理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识。二者相互渗透，理性认识是不能直接发生的，直接性是整个问题介入的第一点，是理性认识的基础；感性认识在这里直接体现了直观的重要特点，感性认识能够从感觉、知觉、表象初步认识事物，但必须要发展到理性认识，才能真正正确地认识对象本身。
认识其辩证关系，可以既防止片面强调理性认识而轻视感性认识的教条主义倾向，又可以防止片面强调感性认识而忽视理性认识的经验主义倾向。承认理性认识要依赖于感性认识，理性认识再好，也必须是在具体对象的感性认识上形成的，否则就是空洞的理论倾向，有可能变成教条主义。经验主义倾向就是没有理性思考，只凭感觉做事。
在认识的过程中有两个飞跃。第一个飞跃是从感性认识到理性认识，第二个飞跃是从理性认识到实践，第二个比第一个更重要，因为理性认识是否正确要靠实践来检验；理论只有在实践中才能发挥作用，理性认识的价值在实践中体现出来；认识是一个无限的过程，只有在不断实践的基础上才能推进和丰富原来的认识。
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