Panasonic （MINAS A系列）伺服參數設定說明：
备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数 计算方法如下：MSMA0421A
通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所
需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴
卡的倍频 ）
计算公式：
F= f × (Pr 46 × 2Pr 4A) ／ Pr 4B = 10000或(217)
注： F — 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f — 电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4
****** ex： ******
当螺杆的节距是10mm ，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm ÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1
F(10000) = f(10000) × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚性，先进行X 、Y 、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X 、Y 、Z 的位置增益Pr 10设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随
误差警报。
使用面板设定参数的方式：
1、接通驱动器电源； 2、按set 键按钮；
3、按住MODE 键按钮，到显示为：“PA_ 00” ；
4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10” ；
5、按set 键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ； 6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值； 7、修改完后，按set 键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM 模式写入，
8、按MODE 键按钮，到显示为：“EE_ SET ” ； 9、按set 键按钮，到显示为：“EEP -” ； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“EEP -” → “EEP - -” → “- - - - - -” → “START ” [→“FINISH ”
[→“Reset ” [→“ERROR ” “FINISH ” 与“Reset ”写入完成；
“ERROR ”写入出错，须重新设定参数，后再写入；
显示“Reset ”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；
常规自动增益调节：
1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”； 2、按SET 键按钮一次，按MODE 模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1” ； 3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；
4、按SET 键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ； 5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start ” ，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。 “Atu -” → “Atu - -” → “- - - - - -” → “START ” [→“FINISH ” [→“ERROR ”
6、把获得的增益值写入到EEPROM 。
注意：如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；