开关门环节的梯形图
层楼信号的产生与清除环节
电梯控制
主要知识点 1、控制要求
（1）电梯运行到指定位置后具有手动或自动开/关的功能。
（2）利用指示灯显示电梯厢外的呼唤信号、电梯厢内的指令信号和电梯到达信号。 （3）能自动判别电梯运行方向，并发出响应的指示信号。
（4）电梯上行下行由一台电动机牵引。电动机正转电梯上升，电动机反转电梯下降。 （5）电梯轿箱门由一台小功率电机驱动。电动机正转、轿箱门打开，电动机反转轿箱门关闭。
（6）没一层楼设有呼叫按钮SB6-SB9；轿箱内开门按钮SB1，关门按钮SB2；轿箱内层面指令按钮SB3-SB5。
2、I/O分配表
PLC 控制梯形图如下图。
3、参考程序
（1）开门关门控制程序
（2）电梯到层指示
（3）层面呼唤指示
（4）电梯启动与运行
4、小结
学习PLC 控制系统的设计方法、设计步骤，PLC 的选型和硬件配制，通过举例介绍了
PLC
系统的设计技巧。
1、系统复位：
按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。
完成搬运动作后机械手回到左位，准备开 始下一次动作。
2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。 二、项目分析 1、动作分析 由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测，所以整个动作过程采用动作定位法实现，每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号（上升沿）。
3、机械手动作分析流程图
3、机械手动作分析流程图
（保证系统在复位状态）
（前伸到位） （缩回到位）
（下降到位）
（上升到位）
（闭合到位）
（前伸到位）
（缩回到位）
（上升到位）
（下降到位）
（左摆到位）
4、动作分析结果 ●Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF ●Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF ●Y7:
X5的上升沿 ON 左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFF ●Y8: Y7=OFF ON Y7=ON OFF
三、项目实施 1、PLC 接线 2、程序编写
结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。 a 、程序中对双向电磁阀进行单向处理， 只控制伸出，可以使程序更为简化。 b 、到位信号要做成触怒发信号（DF ）。 3、程序示例
4、动作分析结果 ●Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF ●Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF ●Y7: X5的上升沿 ON 左边X9上升沿 OFF 右边X9下降沿 OFF ●Y8: Y7=OFF ON Y7=ON OFF
工业机械手控制
（一）机械手的控制要求
工业机械手任务是将传送带A 的物品搬到传送带B 上。机械手的原位是在传送带B 上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A 运行。当光电开关PS1检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放开，物品被放到传送带B 上。延时2s 时间到，一个循环结束，再自动重复。
下图表示某生产车间采用气缸控制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点 5 种。
1 ．机械手的工作方式
按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。
在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV 指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令SR 的CP 端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。
2、程序设计步骤
（2）、绘制功能表图，根据图编制控制程序
（3）、将PLC 主控单元与实验板连接，输入并调试程序。
二 、主要任务
根据已分配好的I/O表，设计出该运动情况下控制机械手的梯形图 参考程序如下
课后小记
（1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。 （2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。 （3）、本次任务的认识、体会。