第8章 连杆机构及其设计
研究内容：
1. 连杆机构及其类型与应用
2. 平面四杆机构的基本特性
3. 平面四杆机构的设计 —— 图解法和解析法
4. 平面多杆机构和空间连杆机构简介
第1讲 连杆机构及其类型与应用
8.1.1 连杆机构及其传动特点
8.1.2 平面四杆机构的类型
8.1.3 平面四杆机构的应用
连杆机构的应用实例：四足行走机，雨伞，假肢
例 铰链四杆机构
曲柄滑块机构
摆动导杆机构
连杆机构的共同特点：
均有连杆： 机构的原动件和从动件的运动都需要经过连杆来传动——连杆机构 均为低副 : 机构中的运动副一般均为低副——低副机构
构件杆状： 机构中的构件多呈现杆的形状——杆。用杆数命名，分四杆机构、六杆机构等
连杆机构的传动特点
优点： 运动副一般为低副；
构件多呈现杆的形状；
可实现多种运动变换和运动规律；
连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。
缺点： 运动链长，累积误差大，效率低；
惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；
一般只能近似满足运动规律要求。
1. 基本形式
铰链四杆机构 连架杆： 曲柄 摇杆
转动副： 周转副 摆转副
曲柄摇杆机构
双曲柄机构 ： 平行四边形机构，逆平行四边形机构
双摇杆机构 ： 等腰梯形机构
2. 演化形式
演化方法：
1）改变构件的形状及运动尺寸
2）运动副的改变尺寸
3）选用不同的构件为机架——机构的倒置
4）运动副元素的逆换
曲柄摇杆机构的应用：
连续转动变换往复摆动运动
往复摆动运动变换连续转动
连杆曲线实现运动轨迹要求 双摇杆机构的应用： 连杆直线轨迹运动；连杆姿态大变姿运动 等腰梯形机构：两摇杆同向摆动转向运动
双曲柄机构的应用：
一般双曲柄机构：连续匀速转动变换变速连续转动
平行四边形机构：两曲柄同速同向转动；连杆平动运动；连杆同圆轨迹运动 逆平行四边形机构：两曲柄反向相对运动；
第2讲 平面四杆机构的基本特性（一）
8.2.1 铰链四杆机构的周转特性
8.2.2 铰链四杆机构的急回特性
8.2.3 铰链四杆机构的轨迹特性
8.2.4 铰链四杆机构的运动连续
1. 铰链四杆机构有曲柄的条件
（1）周转副的条件
最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和——杆长条件； 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
（2）铰链四杆机构有曲柄的条件
各杆长度应满足杆长条件；
最短杆为连架杆或机架。
2. 铰连四杆机构的杆长条件与类型
（1）各杆长度满足杆长条件不等式的机构类型
（2）各杆长度满足杆长条件等式的机构类型
（3）各杆长度不满足杆长条件的机构类型
1. 铰链四杆机构的急回运动
（1）急回运动及行程速度变化系数K
急回运动——主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出
的平均速度的运动特性